一直以來,機器人方面專用的精密減速器,大多出產與美國、德國、日本、捷克等國家,其中出挑的是日本公司占據了75%的市場。
其中納博特斯克主產RV減速器,約占60%的份額,哈默納科主力是諧波減速器,約占15%的份額。
從成本上來說,目前全球普遍的一個機器人制造的成本,基本構成如下,減速器約35%,伺服電機約20%,控制系統約15%,機械加工本體約15%,其他的部分主要就是應用。
動力方面
仿真難點:在建模完成動力學的多體動力學仿真之后,才可能知道各階振動的情況;
非線性特征,造成差異巨大,一旦存在共振點在工作點附近,則受影響;
與系統集成發生耦合,集成后的機器人的運行點(額定轉速)作為激振頻率,會造成部件損毀,系統運行的范圍往往是連續調速,6軸機器人總有1個軸可能會再額定點20%附近,除非經過良好的設計和實施;
產品參數波動大,如此精密配合的系統,游隙/過盈配合只要偏差一點點,則接觸剛度/嚙合剛度都會差幾倍,剛度矩陣的巨大變化造成了固有頻率的波動。
壽命優化和迭代方面
一個穩定的車和一個振動的車,壽命會相差很多,減速器也是同樣的道理。
機器人的具體制造上,許多材料,只有經過成品的使用才能發現問題。所以,機器人的設計流程尤其的長。
國產減速器有部分都是參考國外進口減速器型號,一個工業機器人,并不是只有減速器就足夠了,更重要的是和伺服系統、運動控制系統的結合才能達到高精度和高穩定性,各家的技術都不一樣。